Canolbwynt y mesurau a deddfwriaeth teithio llesol yw hwyluso cerdded a seiclo pellterau byr i'r gwaith, i'r ysgol ac i gyrchfannau eraill. Mae cerdded a seiclo yn annog ffordd o fyw mwy iach, creu cymunedau mwy bywiog ac yn gwella ansawdd aer.
Mae'r Cyngor wedi diweddaru'r Map Rhwydwaith Integredig (MRhI) i greu Map Rhwydwaith Teithio Llesol (MRhTLl) sy'n dangos llwybrau cerdded a seiclo sydd eisoes yno a ble mae cynigion gwella llwybrau neu gynigion i greu llwybrau newydd. Mae'r MRhTLl wedi'i gyflwyno i Lywodraeth Cymru i gael ei gymeradwyo.
Mae ymgysylltu â'r cyhoedd yn rhan bwysig o ddatblygu cynllun teithio llesol gan ei fod yn gyfle i aelodau'r cyhoedd leisio eu barn a chyfrannu at y cynigion.